想要一隻 Microduck 機器鴨：輝達 GTC 爆紅的開源 AI 雙足機器人，售價、購買與強化學習原理解析
午覺事件：三隻倒地，全場大笑
2026 年 10 月 21 日，輝達執行長黃仁勳在柏林 GTC 對台上四隻小機器鴨說：「去睡個午覺吧。」結果三隻直接倒地，第四隻還多走了幾步，才優雅地加入躺平行列。
全場大笑，我也笑了。笑完只剩一個念頭：好可愛，我也想要一隻。
但先別急著刷卡。這隻鴨子叫 Microduck，牠會跌倒，其實正好是一堂 AI 課。這篇從「牠是誰」講到「牠怎麼學會走路」，最後附上購買前要知道的實用資訊。
牠是誰：一隻 25 公分的開源雙足鴨
Microduck 是法國 Pollen Robotics 做的雙足機器人，這家公司屬於 AI 開源平台 Hugging Face。牠 2026 年 8 月 27 日開放預購，官方的自我介紹是「一個讓 AI 動起來的平台」。
項目：規格
身高：25 公分（跟一瓶寶特瓶差不多）
體重：不到 800 公克
馬達：15 顆
感測器：相機、深度感測器、2 組慣性感測器（IMU）
特殊機關：會開合的嘴、可加裝輪子
配色：Cream、Graphite、Lavender、Sky
牠會走路、坐下、踢球、用嘴叼東西，換上輪子還能溜冰。最可愛的技能是「跌倒後自己爬起來」，這點很多人類週一早上都還做不到。
官方還特別強調：Microduck「不是裝了腳的 Reachy Mini」。Reachy Mini 是同一個團隊的桌上型互動機器人，而 Microduck 的正職是「移動」。
為什麼走路對機器人這麼難
走路其實是一連串「往前倒，再用腳接住自己」。重心先跑到支撐腳前面，另一隻腳再及時跨出去接住，你每天做幾千次，只是沒發現。
對機器人來說，這個「接住」很難。地板滑不滑、身體多重、馬達慢了零點幾秒、腳下是不是斜坡，任何一點不同都可能讓牠摔個四腳朝天。
那把每種情況都寫成程式呢？if 地板很滑、elif 電池快沒電、elif 地板很滑 and 被推了一下……寫到第一萬行，工程師先倒了，鴨子還是站不穩。
強化學習：不教牠走，讓牠自己試
工程師換了個方法：走得穩就加分，跌倒就扣分，其他的讓鴨子自己想辦法。重複幾百萬次後，牠會找出「最不容易被扣分」的走法，這就是強化學習（Reinforcement Learning）。
就像學騎腳踏車。沒有人能靠說明書教會你平衡，是你摔了幾次，膝蓋破了幾塊，身體自己記住的。差別只在於，鴨子摔的次數是你的幾百萬倍，而且不會哭。
Microduck 的訓練程式用的是 PPO 演算法。實際的獎勵不是簡單的 +1、−1，而是好幾項加權組合，但精神就是「做對給糖」。
虛擬訓練場：4,096 隻鴨一起摔
讓真的鴨子摔幾百萬次？馬達和齒輪會先申請退休。所以訓練先在電腦裡的物理模擬器進行，Hugging Face 和輝達的官方技術文章寫得很清楚：
• 用輝達的 Isaac Lab 搭配 Newton 物理引擎
• 一次同時跑 4,096 個虛擬環境，也就是 4,096 隻鴨一起練
• 最高可達每秒約 125 萬步
在這裡，跌倒不用錢。也不用掃地。
虛實落差：電腦裡很會，現實裡滑倒
問題來了：模擬器裡的世界太完美。現實世界的電池會越用越沒力、齒輪會磨損鬆動，地板有滑有澀。電腦裡的走路冠軍，到了客廳很可能滑一跤。這叫「虛實落差」（Sim-to-Real Gap）。
工程師的對策叫「領域隨機化」：故意讓每隻虛擬鴨都不一樣。官方文章列出的「爛條件」包括：
• 身體重量與重心位置不同
• 地面摩擦力不同（有的地板像溜冰場）
• 電池電壓與壓降（有的鴨快沒電）
• 指令延遲（反應慢半拍）
• 每個關節的齒輪間隙（關節鬆鬆的）
• 走到一半被推一把、不平的地形
在各種爛條件下都走得穩的鴨，到了真實世界就不怕了。就像在各種球場都練過球的人，比賽換場地也不會慌。
鴨子的大腦：每秒做 50 次決定
訓練完成後，鴨子的「大腦」是一個小小的 AI 模型（策略），每秒跑 50 次這個循環：
1. 讀進 61 個數字：來自感測器、身體狀態和你給的指令
2. 模型算一下
3. 輸出 14 個關節「下一刻該轉到哪裡」
一秒 50 次，比你眼睛眨一下還快。訓練好的模型會先匯出成 ONNX 檔，再放進鴨子身上的 Rockchip RK3566 晶片執行。這顆晶片不是輝達的，算是一個小彩蛋。
開源：誰都能教牠新招
Microduck 的軟體以 Apache 2.0 開源，包含 SDK、模擬與強化學習工具。你可以下載、在模擬器裡教牠新動作，再把結果分享到 Hugging Face 給全世界的鴨用。
牠的前身是 Pollen 工程師發起的社群專案 Open Duck Mini，靈感來自迪士尼樂園的 BDX 機器人。也就是說，這隻鴨從社群走出來，又要回到社群去。
順帶一提大局：輝達在 2026 年 9 月 3 日宣布以約 129 億美元收購 Hugging Face，黃仁勳表示 Hugging Face 會維持開放平台。交易是「宣布」不是「完成」，所以先別把鴨子叫成「輝達鴨」。
想買之前先看這裡
Microduck 售價 399 美元（未稅、未含運），約台幣 1.3 萬。在 Pollen Robotics 官方商店預購。
你手上的錢：可以換到
399 美元：1 隻會自己爬起來的鴨
傳聞中 iPhone 摺疊機的價格（至少約 2,000 美元）：大約 5 隻鴨，夠組一支足球隊外加替補
手機摺起來很厲害，但鴨子跌倒還會自己爬起來。（摺疊機價格為傳聞，蘋果尚未公布。）
下單前請確認三件事：
• 等多久：訂單爆量，官方商店表示新訂單不保證聖誕節前到貨，預估 4–6 個月。
• 寄不寄台灣：官方列出的首批出貨地區是北美、歐洲、英國，台灣請先向官方確認。
• 稅和運費：399 美元不含稅、不含運，實際要付的會更多。
適合誰？課堂上怎麼玩？
官方列的對象包括開發者、想玩強化學習的人、家庭、學生和教室。理由很實際：牠很小，實驗失敗時摔壞的通常只有自尊心。
就算還沒買，老師也可以先用這隻鴨當主題上課：
• 設計獎勵規則：讓學生寫「做到＿＿就 +1」，再討論這個規則會不會讓鴨子學歪（例如只獎勵「不跌倒」，牠可能乾脆不走了）。
• 挑一個爛條件：每組抽一個「地板很滑」、「電池快沒電」，推測鴨子會怎麼摔、該怎麼防。
• 比較人與機器人：你學騎腳踏車和鴨子學走路，哪裡一樣、哪裡不一樣？
最後問你
台上那幾跤一點也不丟臉。跌倒、再爬起來，本來就是牠學會走路的方式。❤️
如果你有一隻 Microduck，你想教牠什麼新招？你又會怎麼設計獎勵，讓牠學會？👇
我希望它可以陪我工作，當我坐太久時，就呱呱叫，撞我一下，
示意該起身走走了😆
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